Торжок основан новгородскими купцами на реке Тверце в месте впадения в неё ручья Здоровца.
По другим данным, возник на рубеже IX—X веков. Впервые упоминается в летописи 1139 года, возник и развивался как торговое поселение, сменил несколько названий (Торг, Новый Торг, Торжец, Торжок). Город располагался на пересечении сухопутных и водных путей, что способствовало его экономическому развитию. К XIII веку город был обнесен стеной, защищен земляным валом и рвами и превратился в крепость.